В настоящее время вопросам обработки цифровых изображений, полученных камерами на ПЗС, уделяется большое внимание в исследованиях советских и зарубежных ученых [1 —10]. В основном эти исследования направлены на повышение точности и надежности определения координат точек изображений и их отождествления на смежных снимках. Так, например, положение маркированных точек на изображении определяется с точностью 0, 01—0, 05 пиксела изображения [4; 10] по макетным снимкам и 0, 03—0, 09 величины пиксела [3, 7, 8, 9] по реальным изображениям, полученным различными камерами на ПЗС.
Для немаркированных точек точность отождествления одноименных точек на паре реальных снимков значительно ниже и колеблется в пределах 0, 5—10 пикселов изображения [6]. При этом надежность отождествления маркированных точек на тест-объекте достигает — 90% [5] и 50—80% на реальных снимках (также по маркированным точкам)[5, 9]. Точность и надежность определения координат точек цифрового изображения и их отождествления на смежных снимках зависит от качества самих изображений (параметров . камеры, условий съемки) и в значительной степени от алгоритмов их обработки. Используя цифровую фотограмметрическую систему на базе персонального компьютера, описанную в [2], можно организовать обработку цифровых изображений с более высокой точностью и надежностью. Напомним, что в [2] речь идет о стереонаблюдениях и измерениях цифровых изображений на разделенном экране персонального компьютера. Вопрос о надежности отождествления одноименных точек стереопары в данном случае отпадает, так как выполняются стереонаблюдения.
С целью ускорения процесса измерений предлагается использовать измерительную марку, высвечиваемую на экране в виде «окна», величина которого подбирается немного больше по размерам маркированных точек. Процесс измерений в этом случае заключается только в том, чтобы данная маркированная точка попала в соответствующее «окно» (Р1 и Р2) на левом и правом снимке. Это существенно ускоряет процесс измерений и не требует от наблюдателя большой квалификации. Если измеряются немаркированные точки, то размер измерительной марки целесообразно устанавливать 20X20— 30x30 пикселов изображения, так как в таких пределах осуществляется наиболее точно корреляция двух изображений согласно исследованиям, выполненным в [9].
После наведения измерительной марки на выбранную точку вырезаются два фрагмента изображений по периметру «окна» и : и запоминаются в отдельных файлах для дальнейшей их обработки с целью получения координат х и у соответствующих точек на левом ( ) и правом ( ) снимках. Выделение фрагментов изображений и происходит из исходных изображений и, хранящихся в памяти ПК.
Здесь следует заметить, что выделение фрагментов изображений Р'1 и Р’2 происходит, естественно, из исходных изображений Р1 и Р1, хранящихся в памяти ПК. При этом дисплей служит только для стереонаблюдений и не является измерительной частью системы. Поэтому требования к дисплею в данном случае могут быть невысокими, особенно при измерениях только по маркированным точкам (такие задачи часто имеют место в инженерной фотограмметрии). Для этих целей может быть использован стандартный дисплей ПК вместо отдельного графического дисплея.
Теперь рассмотрим получение координат х, у, - по фрагментам изображений. Остановимся здесь только на случае маркированных точек. Для нахождения соответствующих координат точки левого и правого снимков достаточно найти координаты центра маркированной точки на этих снимках. Большинство авторов [4, 8, 10] решает этот вопрос следующим образом. Фрагмент изображения рассматривают как некоторое материальное тело и применяют к нему известный из математического анализа метод вычисления моментов различного порядка [11]. Для дискретного изображения размером m х n пикселей можно записать
(1)
где fij — значения плотностей пикселей или их функции. Выражения (2.1) являются универсальными в смысле формы маркированных точек. Однако они очень чувствительны к шумам. Поэтому для повышения точности определения координат хЦ, уЦ сначала выполняют предварительную обработку изображения (используя чаще методы пространственной области) путем свертки изображения с гауссоидой вида
(2)
что позволяет сгладить изображение. Затем выполняют пороговое удаление шумов. Пороговое значение плотности изображения: получают на основе эмпирических формул. Получена следующая оптимальная формула для изображения с уровнем квантования, равным 256:
(3)
где 2G — ширина распространения функции Гаусса (2);
А — размер маркированной точки.